Op 19 maart 1916 werd de Bayerische Flugzeugwerke AG opgericht in München. Het blauw-witte BMW-embleem stelt dan ook een ronddraaiende propeller voor.

De feitelijke eigenaar van BMW, de Oostenrijkse bankier Castiglioni, was in zijn eigen land directeur geworden van Austro-Daimler. Hierdoor werd BMW in 1920 aangesteld als de Duitse vertegenwoordiger van dit merk.

Op 5 juli 1922 werd de naam gewijzigd in Bayerische Motoren Werke AG (BMW).

In 1928 nam BMW de Dixi-autofabrieken in Eisenach over, inclusief de productierechten van de auto's van dat merk. De Dixi was een onder licentie gebouwde Britse Austin Seven.

Het eerste volledig eigen BMW-ontwerp verscheen in 1931.

Na de Tweede Wereldoorlog verloor BMW de fabriek in Eisenach, omdat deze in de Oost-Duitse bezettingszone lag. Hierdoor was BMW genoodzaakt de automobielproductie op te starten in München, waar oorspronkelijk uitsluitend motorfietsen werden gebouwd.

Na de moeilijke jaren vijftig behaalde BMW in 1961 zijn eerste grote succes met de introductie van de BMW 1500.

In 1966 nam BMW de noodlijdende Glas-fabriek in Dingolfing over van Hans Glas. Twee jaar later, in 1968, verdween de merknaam Glas definitief.

In 1994 nam BMW het Britse automerk Rover over. Deze overname bleek achteraf een fiasco. In 1998 werd BMW eigenaar van Rolls-Royce. Rover werd in 2000 weer verkocht, maar Mini bleef onderdeel van BMW.