Toen August Horch in 1909 de naar hem genoemde fabriek verliet, richtte hij in 1910 Audi Automobilwerke GmbH op. Horch mocht z’n eigen naam niet gebruiken en Audi was de Latijnse vertaling van Horch. De auto’s waren sportief en van een hoge kwaliteit. In 1911 en 1912 behaalde Audi eerste prijzen bij Oostenrijkse Alpenritten. Het bedrijf werd in 1914 een aktiengesellschaft met de naam Audi Werke AG. Horch verliet Audi in 1920.
De eerste zescilinder verscheen in 1924 en de eerste achtcilinder in lijn in 1928, waarvan de motoren werden gebouwd door DKW. Omstreeks die tijd verwerft Jorge Skafte Rasmussen (van DKW) een meerderheidsbelang in Audi. De meeste Audi’s waren luxe auto’s met speciale koetswerken.
Audi fuseerde in 1932 met Horch, DKW en Wanderer tot Auto Union. Na de 2e wereldoorlog werden de zwaar beschadigde bezittingen van Auto Union in de oostzone onteigend door het communistische regime. De leiders van Auto Union weken uit naar de westzone, waar Auto Union GmbH werd ingeschreven in het handelsregister van Ingolstadt.
In 1958 volgde de overname van Auto Union door Daimler Benz en in 1964 werd Auto Union weer overgenomen door Volkswagen.
In 1965 kwam het merk Audi terug met het type 60, gebaseerd op de DKW F 102 met een viertaktmotor.
In 1969 werd NSU in Neckarsulm overgenomen en zo ontstond Audi NSU Auto Union AG. In 1985 werd de naam gewijzigd in Audi AG.